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据史籍记载，西汉平帝元始二年（公元2年），巡海使中郎将任丘在此地筑城以防海口，遂以其名为地名，始有任丘之称。北齐天保年间（公元550—559年）开始置县。1986年3月5日，经国务院批准撤县建市。境内有战国时期燕赵边界的十二连桥，北宋名将杨六郎的屯兵堡垒，西汉名将李广的驻扎地，还有改革开放以来发掘出的前仰韶文化遗址和龙山文化遗址等。曾涌现出春秋战国时期神医扁鹊（秦越人），西汉经学家韩婴，三国曹魏大将张郃等古圣先贤。任丘又是革命老区，朱德、聂荣臻、杨成武、吕正操等老一辈革命家在这里留下了足迹。